Décalage intenpestif axe Z

Bonjour à tous,
Je vais essayer d'être clair. Ce matin j'ai voulu vérifié la répétabilité de mon palpeur sur l'axe Z, j'ai utilisé la fonction de palpage de Mach3 version française développé je crois par dh42 David. Ma configuration, Aluline 0605 controle 3 axes Bénézan, moteurs d'axe ESM.JMC.IHSS603630 qui fonctionnent en boucle fermé en interne (Nema 24), broche Teknomotor de 2,2KW refroidissement air. J'ai enchainé les mesures de palpage et j'ai constaté que la valeur baissé d'une mesure à la précédente de l'ordre de 0,1 mm sur la valeur du Z machine, ce n'est pas logique, je devrait avoir une valeur qui varie en + ou - mais pas que en -   . J'ai pris un palmer que j'ai mis à la place du palpeur et j'ai déplacé l'axe Z, j'ai fait un 0 en Z palpeur au contact d'une pièce avec une valeur affiché de 5,00 ensuite en tapant alternativement les codes G00 Z10 et G00 Z00 j'ai fait différentes mesures, je retrouve à chaque fois la même valeur sur le palmer. j'ai continué mes essais et je me suis rendu compte qu'en utilisant le mode palpage, quand l'axe Z est remonté à la position de repos programmée, après quelques secondes, l'axe tourne, il décent légèrement sans modification de l'affichage. J'ai regardé ce qui ce passe au niveau du moteur, en temps normal machine en marche moteur à l'arrêt les leds vert et rouge sont allumé quand le moteur ce déplace la led rouge n'est pas allumé. Dans mon cas le moteur ce décale quand le voyant rouge s'allume dans le mode palpage dans les autres modes de déplacement, le voyant rouge s'allume dés que le déplacement est terminé et il n'y a pas de déplacement parasite. En mode palpage la led rouge s'allume plusieurs secondes après la fin du déplacement avec déplacement parasite.
J'ai refait plusieurs mesures de palpage en soutenant la broche, l'axe n'a pas bougé, les mesures sont correctes.
J'aimerai savoir si quelqu'un de cette honorable assemblè a déjà eu ce problème, ci oui comment il l'a réglé. Dans le cas ou ce n'est pas un problème de code, j'envisage d'ajouter 2 vérins à gaz pour compenser le poids de l'axe Z qu'en pensez vous, la aussi quelqu'un à t'il déjà effectué ce genre d'opération et comment.
Je n'ai pas regardé sur le forum si le sujet avait été déjà traité, si c'est le cas je m'en excuse.
A+
Jean 47

Salut

Je n'ai pas vraiment de réponse précise à ta question, mais si le moteur tourne et que Mach3 n'enregistre aucun mouvement sur la visu alors je ne vois qu'un problème de parasites.

Si ne me trompe pas, les JMC sont des moteurs avec driver intégré sur le moteur, ce qui veux dire que ce qui passe dans les câbles qui vont du controleur aux moteurs, ce n'est pas de la puissance mais des infos Step/Dir donc faible courant plus facilement parasitable, surtout sur une grande longueur de câble ... ça pourrait être plus sensible aux parasites qu'un montage classique avec drivers dans le controleur et faible distance à parcourir pour les signaux faibles et longue distance pour la puissance.

Maintenant, pourquoi seulement sur un palpage, je l'ignore ... (et ce n'ai pas moi qui ai fait la macro de palpage de Mach3FR si on parle bien de la même chose), mais que ce soit la mienne ou celle de mach3FR, il n'y a rien de susceptible de produire un tel mouvement. Tu a un câble blindé pour le palpeur ?

Et dernière chose, ce sont des closed loop si je ne me trompe pas ; le problème pourrait venir d'une compensation de "pas perdu" malvenue, mais la je ne saurais t'en dire plus, je ne connais pas ce genre de matériel mais je ne vois pas trop pourquoi ça ne le ferait qu'en palpage car au final dans la macro de palpage ce ne sont jamais que des commandes en GCode tout comme tu peux les taper dans la ligne de commande .. et en plus une compensation de perte de pas ne se fait pas quelques secondes plus tard, c'est immédiat (du pt de vu des perceptions humaines) ... mais bon, le signal de l'encodeur peut aussi se faire parasiter et envoyer des info erronées au driver  

Pour ma part, à part les pertes de pas "ordinaire", la seule fois que j'ai eu un comportement bizarre du moteur du Z c'est parce que j'avais enroulé le flexible métallique de ma µ-lub autour du carter moteur Z pour que les tuyaux ne pendent pas sur la machine, ça a suffit à perturber le fonctionnement du moteur !

++
David

Bonjour David,
J'ai pris le temps de refaire des essais ce matin avant de te répondre.

Si ne me trompe pas, les JMC sont des moteurs avec driver intégré sur le moteur, ce qui veux dire que ce qui passe dans les câbles qui vont du controleur aux moteurs, ce n'est pas de la puissance mais des infos Step/Dir donc faible courant plus facilement parasitable, surtout sur une grande longueur de câble ... ça pourrait être plus sensible aux parasites qu'un montage classique avec drivers dans le controleur et faible distance à parcourir pour les signaux faibles et longue distance pour la puissance.

Tu as raison c'est bien ces moteurs. Tous les câbles qui vont aux moteurs sont blindés, je ne pense pas que le problème est de ce côté.

Maintenant, pourquoi seulement sur un palpage, je l'ignore ... (et ce n'ai pas moi qui ai fait la macro de palpage de Mach3FR Wink si on parle bien de la même chose), mais que ce soit la mienne ou celle de mach3FR, il n'y a rien de susceptible de produire un tel mouvement. Tu a un câble blindé pour le palpeur ?

J'ai dit une bêtise, j'ai refait les tests ce matin en tapant alternativement les codes G00 Z10 et G00 Z00 une première série avec le palpeur, une deuxième sans rien et enfin une troisième avec le palpeur non branché, dans tous les cas à la remonté à Z10 le problème est présent, jamais à la descente, il est possible que ce soit liée à un jeu interne au moteur comme l'axe est contraint à la décente il n'apparait pas dans ce cas ?

Et dernière chose, ce sont des closed loop si je ne me trompe pas ; le problème pourrait venir d'une compensation de "pas perdu" malvenue, mais la je ne saurais t'en dire plus, je ne connais pas ce genre de matériel mais je ne vois pas trop pourquoi ça ne le ferait qu'en palpage car au final dans la macro de palpage ce ne sont jamais que des commandes en GCode tout comme tu peux les taper dans la ligne de commande .. et en plus une compensation de perte de pas ne se fait pas quelques secondes plus tard, c'est immédiat (du pt de vu des perceptions humaines) scratch ... mais bon, le signal de l'encodeur peut aussi se faire parasiter et envoyer des info erronées au driver

Je partage ton analyse, je ne crois pas à la perte de pas, ci c’était le cas la perte de pas serait en montant il faudrait compenser en décalant vers le haut, ici c'est vers le bas. De plus il suffit que je soulage le poids de l'axe Z à la fin du déplacement pour qu'il n'y en ai pas.

Pour ma part, à part les pertes de pas "ordinaire", la seule fois que j'ai eu un comportement bizarre du moteur du Z c'est parce que j'avais enroulé le flexible métallique de ma µ-lub autour du carter moteur Z pour que les tuyaux ne pendent pas sur la machine, ça a suffit à perturber le fonctionnement du moteur !

Le palpeur que j'utilise n'a pas de câble blindé, je l'ai remplacé par un autre avec câble blindé, le problème de décalage est toujours présent.

Pour moi le problème viens du poids de l'axe Z avec la broche de 2,2 KW, cela vous parez réaliste ? En fonction de vos réponses, je vais réfléchir pour compenser cette charge soit avec des vérins à gaz soit avec un système de contre poids. Si l'un d'entre vous a une expérience dans ce domaine qu'il me le dise.
A+
Jean47

Salut,

Je doute fort que ce soit une question de poids de l'axe sur ce genre de petite machine, le moteur est largement assez coupleux pour le maintenir en position à mon avis.

Vérifie que tu n'a pas un pb mécanique, comme une poulie mal serrée sur son axe au niveau de la transmission.

++
David

Re

après quelques secondes, l'axe tourne, il décent légèrement sans modification de l'affichage.

tu veux parler de l'axe moteur lui-même ou de la vis à billes (VàB) ? Si la vis tourne mais pas l'axe moteur, c'est un pb de jeu/poulie désserée, par contre si l'axe moteur lui-même tourne alors il peut y a voir plusieurs raisons:

- le moteur est désalimenté et n'a donc plus de couple de maintient (sur un 3Nm avec VàB au pas de 5 et moteur bloqué, il faudrait dans les 300Kg pour vaincre le couple de maintient et le faire tourner sous le poids du Z)

- des parasites le perturbent et le font tourner sans pour autant que le soft ne lui envoie des infos de rotation.

- pour des CL, instabilité due à un mauvais réglage, par contre je ne connais pas ce type de matos et je ne sais pas trop ce qu'il faudrait faire, mais sur la doc page 16 et suivante, il y a une ribambelle de réglages. Par exemple le "Current loop Kp" ou ils disent que le système peut être instable suivant le réglage.

Increase Kp to make current rise fast. Proportional
Gain determines the response of the drive to setting
command. Low Proportional Gain provides a stable
system (doesn’t oscillate), has low stiffness, and the
current error, causing poor performances in tracking
current setting command in each step. Too large
proportional gain values will cause oscillations and
unstable system.

https://www.upload.sorotec.de/doku/manuals/iHSS60_EnglishManual.pdf

++
David

Re,

tu veux parler de l'axe moteur lui-même ou de la vis à billes (VàB) ? Si la vis tourne mais pas l'axe moteur, c'est un pb de jeu/poulie désserée, par contre si l'axe moteur lui-même tourne alors il peut y a voir plusieurs raisons:

L'axe moteur et la vis à bille tournent tous les deux.

- le moteur est désalimenté et n'a donc plus de couple de maintient (sur un 3Nm avec VàB au pas de 5 et moteur bloqué, il faudrait dans les 300Kg pour vaincre le couple de maintient et le faire tourner sous le poids du Z)

J'ai fais le test, quand seule la led verte est allumée, le moteur est bloqué par contre quand les deux leds sont allumées, je peux faire tourner l'axe moteur, il faudrait donc empêcher le moteur de l'axe Z de passer sur OFF (led rouge allumée). Le problème est peut être là.

pour des CL, instabilité due à un mauvais réglage, par contre je ne connais pas ce type de matos et je ne sais pas trop ce qu'il faudrait faire, mais sur la doc page 16 et suivante, il y a une ribambelle de réglages. Par exemple le "Current loop Kp" ou ils disent que le système peut être instable suivant le réglage.

Les trois moteurs ont les mêmes paramètres de réglages, seul le moteur de l'axe Z présente le problème.
Tu peux me dire quel est le code pour maintenir le moteur actif c'est peu être une piste à suivre, qu'en penses tu. Question subsidiaire, comment faire la modification dans le programme du palpeur et pour le fonctionnement général.
L'axe Z est équipé d'un frein, il n'est pas contrôlé, il est automatiquement déactivé quand je mets sous tension la machine, c'est le montage fourni par Sorotec, c'est dommage de ne pas l'utiliser, mais le problème est de trouver une sortie disponible.

Autre question facile pour toi    qui n'a rien avoir avec le sujet, quand je fais un programme sous Cambam, avant de le lancer avec Mach3 j'ajoute les commandes M7 pour mettre le soufflage et M9 pour l'arrêter. Dans Cambam, il n'y aurait pas une commande qui me permettrait de les mettre automatiquement ?
A+
Jean47

il faudrait donc empêcher le moteur de l'axe Z de passer sur OFF (led rouge allumée). Le problème est peut être là.

Oui, il y a de fortes chances mais je ne sais pas comment ça fonctionne avec ce type de drivers. Sur des drivers "standards", le moteur peut être en 1/2 courant ou plein courant lors du maintient, mais le maintient n'est jamais désactivé et c'est totalement géré par le driver lui-même. (un switch) mais sur ceux la , je ne vois pas ou ça se trouve. Par contre ça me rappelle un problème similaire avec l'arduino/GRBL ou il y a un réglage qui coupe le courant moteur au bout d'une durée déterminé ... as-tu le même comportement sur les 2 autres axes lorsqu'ils sont en maintient avec cette coupure de l'alim au bout d'un moment ?

L'axe Z est équipé d'un frein, il n'est pas contrôlé, il est automatiquement déactivé quand je mets sous tension la machine

Oui, effectivement ce type de frein sert à empêcher l'axe Z de descendre sous son propre poids lorsque la machine est hors tension, mais il n'est pas censé être utilisé en cours de fonctionnement normal (c'est un frein à manque de tension)

++
David

Autre question facile pour toi Very Happy qui n'a rien avoir avec le sujet, quand je fais un programme sous Cambam, avant de le lancer avec Mach3 j'ajoute les commandes M7 pour mettre le soufflage et M9 pour l'arrêter. Dans Cambam, il n'y aurait pas une commande qui me permettrait de les mettre automatiquement ?

Tu veux que ça démarre et s'arrête à quel moment ?

si c'est en début et fin de programme on peut mettre ces commandes dans l'en tête et le pied de page du post processeur.

sur l'onglet système, sélectionne le PP que tu utilise et ajoutes les M9 M7 comme sur l'image.



++
David

Re,

Oui, il y a de fortes chances mais je ne sais pas comment ça fonctionne avec ce type de drivers. Sur des drivers "standards", le moteur peut être en 1/2 courant ou plein courant lors du maintient, mais le maintient n'est jamais désactivé et c'est totalement géré par le driver lui-même. (un switch) mais sur ceux la , je ne vois pas ou ça se trouve. Par contre ça me rappelle un problème similaire avec l'arduino/GRBL ou il y a un réglage qui coupe le courant moteur au bout d'une durée déterminé ... as-tu le même comportement sur les 2 autres axes lorsqu'ils sont en maintient avec cette coupure de l'alim au bout d'un moment ?

Les autres axes ne posent pas de problèmes, car ils ne sont pas sous contrainte comme l'axe Z. OK pour le frein, sa fonction est bien pour maintenir l'axe quand la machine est à l'arrêt. Je vais regarder la doc des moteurs pour voir si je trouve une solution.  
A*
Jean47

Re,

Tu veux que ça démarre et s'arrête à quel moment ?

si c'est en début et fin de programme on peut mettre ces commandes dans l'en tête et le pied de page du post processeur.

Oui c'est exactement ça, mais il me faut aussi le faire à chaque changement d'outil, c'est peut être moins évident.
A+
Jean47

le but n'était pas de savoir si ça posait problème mais si le courant est aussi coupé sur les autres moteurs ou pas, si ce n'est pas le cas et que les moteurs XY restent alimentés, on pourrait alors comparer les réglages des drivers XY et du driver Z pour voir ce qui diffère.

++
David

e but n'était pas de savoir si ça posait problème mais si le courant est aussi coupé sur les autres moteurs ou pas, si ce n'est pas le cas et que les moteurs XY restent alimentés, on pourrait alors comparer les réglages des drivers XY et du driver Z pour voir ce qui diffère.

Malheureusement ils sont aussi coupé après quelques secondes !
A+
Jean47

Jean47 a écrit:Re,

Tu veux que ça démarre et s'arrête à quel moment ?

si c'est en début et fin de programme on peut mettre ces commandes dans l'en tête et le pied de page du post processeur.

Oui c'est exactement ça, mais il me faut aussi le faire à chaque changement d'outil, c'est peut être moins évident.
A+
Jean47

modifie la macro "changement d'outil" de façon à avoir un M9 qui arrête l'arrosage au moment du changement d'outil et un M7 qui le remet une fois fini.

{$clearance}
M9
{$comment} T{$tool.index} : {$tool.diameter} {$endcomment}
T{$tool.index} M6
M7

laisse le M9 que l'on a mis dans le pieds de page, il servira a arrêter l'arrosage à la fin du programme, mais supprime le M7 de l'en tête qui n'est plus nécessaire du fait qu'il y a toujours une instruction de changement d'outil en début de programme et donc qu'il y aura désormais un M9/M7 à chaque changement d'outil.

++
David

Jean47 a écrit:

e but n'était pas de savoir si ça posait problème mais si le courant est aussi coupé sur les autres moteurs ou pas, si ce n'est pas le cas et que les moteurs XY restent alimentés, on pourrait alors comparer les réglages des drivers XY et du driver Z pour voir ce qui diffère.

Malheureusement ils sont aussi coupé après quelques secondes !
A+
Jean47

si le réglage n'est pas sur les drivers, alors il se pourrait que ce soit un signal que Mach3 doit envoyer à la carte ; mais j'ignore ce que tu a comme carte breakout board pour ce type de moteurs. Je pense qu'il vas te falloir demander à sorotec, malheureusement ils n'utilisent pas Mach3, mais ils pourront au moins te dire si un signal externe envoyé par le soft de pilotage est nécessaire pour bloquer les moteurs.

++
David

Merci David pour toutes ces infos, je vais voir avec Sorotec. Je peux t’envoyer la doc de la carte si tu veux, c'est la Mini Breakout Board de Benezan Electronics.
A+
Jean47

Ok, c'est celle-la ?

https://www.sorotec.de/shop/Breakout-Board-Advanced-PRO.html

++
David

https://www.sorotec.de/shop/Breakout-Board-Advanced-PRO.html

Oui c'est bien celle là, j'ai regardé la doc, pour moi elle est incompréhensible, pas assez de détail.
A+
Jean47

Bonjour,
as tu câblé les Enable sur tes drivers ? Si oui as tu essayé de les débrancher ?

Bonjour,

as tu câblé les Enable sur tes drivers ? Si oui as tu essayé de les débrancher ?

Oui ils sont câblé, l'idée est intéressante, je ne pense pas que cette action soit risqué pour les moteurs, demain je fais l'essai, je vous direz ce que cela donne.
A+
Jean47

Re,

Oui ils sont câblé, l'idée est intéressante, je ne pense pas que cette action soit risqué pour les moteurs, demain je fais l'essai, je vous direz ce que cela donne.

Je viens de regarder la documentation des moteurs iHSS60-XX de JMC, ils préconisent de ne pas brancher les Enable, je vais donc faire la manip sans crainte.  
A+
Jean47

D'après la doc de la Benezan, pour les servo moteur (mais je ne sais pas si tes moteurs doivent être considérés comme des pas à pas ou des servo) il faut désactiver la réduction de courant lors du maintient, ce qui veux dire qu'il ne doit pas y avoir de cavalier entre 7 et 8 (page 7) la config des cavaliers devrait être 4-5 et 6-7 (voir numérotation des broches page 2)

++
David

Bonsoir David,

D'après la doc de la Benezan, pour les servo moteur (mais je ne sais pas si tes moteurs doivent être considérés comme des pas à pas ou des servo) il faut désactiver la réduction de courant lors du maintient, ce qui veux dire qu'il ne doit pas y avoir de cavalier entre 7 et 8 (page 7) la config des cavaliers devrait être 4-5 et 6-7 (voir numérotation des broches page 2)

Je viens de sortir mes papiers, normalement si c'est à jour les straps en place sont 4-5, 6-7, 10-11, 13-14 et 15-16 donc cela devrait être bon. Nous avions déjà échangé sur les branchement des straps et de la config de Mach3 le 9/10/2021 (Achat Sorotec AluLine 0605 demande conseil), les straps étaient différents ! Je contrôle tous cela demain matin, à suivre...
A+
Jean47

Jean47 a écrit:
J'ai fais le test, quand seule la led verte est allumée, le moteur est bloqué par contre quand les deux leds sont allumées, je peux faire tourner l'axe moteur, il faudrait donc empêcher le moteur de l'axe Z de passer sur OFF (led rouge allumée). Le problème est peut être là.

Je viens de regarder la doc, quand la Led rouge s'allume, Il parle de tension d'alimentation trop basse ou trop haute:

11.2 Power on red alarm light on
 Please check the motor feedback signal and if the motor is connected
with the drive.  The stepper servo drive is over voltage or under voltage. Please
lower or increase the input

Le problème peut peut-être se produire sur une vitesse élevée en montée.

Comment sont alimenté tes moteurs ?

Bonjour les amis,

Le problème est réglé,

Comme d’habitude David avait raison, c'était bien un problème de straps, contrairement à ce que j'avais écrit dans mes documents, les straps n'étaient pas correctement positionnés.    
Je donne la configuration actuelle qui fonctionne, elle pourrait servir à d'autres, les straps en place sont 4-5, 6-7, 10-11, 13-14 et 15-16 pour une Aluline 0605 avec la Mini Breakout Board de Benezan Electronics et Mach3.
Un grand merci à David dh42 et à  CNCServ pour leurs aide précieuse.
Jean47

Salut,



++
David